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ABB機器人從使用范圍、運動坐標形式、驅動方式以及臂力大小四個方面的分類分別為:
1. 按使用范圍分類:
(1)專用ABB機器人 一般只有固定的程序,而無單獨的控制系統。它從屬于某種機器或生產線用以自動傳送物件或操作某一工具,例如“毛坯上下料ABB機器人”、“曲拐自動車床ABB機器人”、“油泵凸輪軸自動線ABB機器人”等等。這種ABB機器人結構較簡單,成本較低,適用于動作比較簡單的大批量生產的場合。
(2)通用ABB機器人 指具有可變程序和單獨驅動的控制系統,不從屬于某種機器,而且能自動完成傳送物件或操作某些工其的機械裝置。通用ABB機器人按其定位和控制方式的不同,可分為簡易型和伺服型兩種。簡易型只是點位控制,故屬于程序控制類型,伺服型可以是點位控制,也可以是連續軌跡控制,一般屬于數字控制類型。
2. 按運動坐標型式分類:
(1)直角坐標式ABB機器人 臂部可以沿直角坐標軸X、Y、Z三個方向移動,亦即臂部可以前后伸縮(定為沿X方向的移動)、左右移動(定為沿Y方向的移動)和上下升降(定為沿Z方向的移動);
(2) 圓柱坐標式ABB機器人 手臂可以沿直角坐標軸的X和Z方向移動,又可繞Z軸轉動(定為繞Z軸轉動),亦即臂部可以前后伸縮、上下升降和左右轉動;
(3)球坐標式ABB機器人 臂部可以沿直角坐標軸X方向移動,還可以繞Y軸和Z軸轉動,亦即手臂可以前后伸縮(沿X方向移動)、上下擺動(定為繞Y軸擺動)和左右轉動(仍定為繞Z軸轉動);
(4)多關節式ABB機器人 這種ABB機器人的臂部可分為小臂和大臂。其小臂和大臂的連接(肘部)以及大臂和機體的連接(肩部)均為關節(鉸鏈)式連接,亦即小臂對大臂可繞肘部上下擺動,大臂可繞肩部擺動多角,手臂還可以左右轉動。
3. 按驅動方式分類:
(1)液壓驅動ABB機器人 以壓力油進行驅動;
(2)氣壓驅動ABB機器人 以壓縮空氣進行驅動;
(3)電力驅動ABB機器人 直接用電動機進行驅動;
(4)機械驅動ABB機器人 是將主機的動力通過凸輪、連桿、齒輪、間歇機構等傳遞給ABB機器人的一種驅動方式。
4. 按ABB機器人的臂力大小分類:
(1)微型ABB機器人 臂力小于1㎏;
(2)小型ABB機器人 臂力為1-10㎏;
(3)中型ABB機器人 臂力為10-30㎏;
(4)大型ABB機器人 臂力大于30㎏。
ABB機器人的組成
一般來說,ABB機器人主要有以下幾部分組成:
1.手部(或稱抓取機構) 包括手指、傳力機構等,主要起抓取和放置物件的作用。
2.傳送機構(或稱臂部) 包括手腕、手臂等,主要起改變物件方向和位置的作用。
3.驅動部分 它是前兩部分的動力,因此也稱動力源,常用的有液壓氣壓電力和機四種驅動形式。
4.控制部分 它是ABB機器人動作的指揮系統,由它來控制動作的順序(程序)、位置和時間(甚至速度與加速度)等。
5.其它部分 如機體、行走機構、行程檢測裝置和傳感裝置等。